Бывший депутат Государственной Думы Российской Федерации Денис Николаевич Вороненков родился 10 апреля 1971 года в городе Горьком (ныне Нижний Новгород).
В 1988 году окончил Ленинградское (ныне Санкт-Петербургское) суворовское военное училище.
В 1995 году окончил Военный университет Министерства обороны Российской Федерации, в 1996 году – юридический факультет Рязанского государственного университета им. С.А. Есенина. Доктор юридических наук (2009).
В 1995-1999 годах проходил военную службу на различных должностях в органах Военной прокуратуры РФ.
С 2000 года – старший референт Аппарата фракции в Государственной Думе.
В 2001 году работал советником генерального директора судебного департамента при Верховном Суде РФ.
С 2001 года по 2006 год включительно являлся заместителем мэра города Нарьян-Мар Ненецкого автономного округа (НАО), затем работал заместителем главы администрации НАО РФ по недропользованию, первым заместителем главы администрации НАО РФ по работе с правительством РФ и Федеральным Собранием РФ.
С 2006 года – доцент, профессор, с февраля 2010 года — заведующий кафедрой теории и истории государства и права Юридического института (Санкт-Петербург).
В 2011-2016 годах – депутат Государственной Думы РФ VI созыва, член фракции политической партии "Коммунистическая партия Российской Федерации". Входил в Комитет ГД по безопасности и противодействию коррупции.
В конце 2016 года Денис Вороненков переехал на Украину и получил там гражданство.
15 февраля 2017 года бывший депутат Госдумы от КПРФ Денис Вороненков был объявлен в федеральный розыск по делу о мошенничестве. По версии следствия, в 2011 году группа лиц, в которую входил Денис Вороненков, организовала рейдерский захват здания в центре Москвы стоимостью пять миллионов долларов. Кроме того, бывшего депутата подозревали в мошеннических действиях, результатом которых стало лишение совладельца одной из столичных фирм права собственности в уставном капитале. Расследование в отношении Вороненкова оказалось возможным только после того, как тот лишился статуса депутата. До этого он обладал неприкосновенностью и избегал уголовного преследования по статье "Мошенничество в особо крупном размере, в составе организованной группы"
3 марта 2017 года стало известно, что Денис Вороненков был объявлен в международный розыск в рамках дела о мошенничестве.
23 марта 2017 года Денис Вороненков был убит в центре Киева.
Вороненков с 2015 года был женат на оперной певице Марии Максаковой.
В 2016 году у них родился сын Иван. От первого брака у Дениса Вороненкова остались двое детей.
